Tragovi prvih civilizacija na Rabu datiraju još iz kamenog doba čemu svjedoči i jedna ribarska udica. Takvi ostaci mogu se pronaći duž čitave jadranske obale.

Prve "službene" podatke o Rabu nalazimo u starim grčkim i rimskim putopisima, u kojima se, uz Rab, spominju i ostali hrvatski otoci, a sam Rab spominje se po starom ilirskom imenu Arba, koje su mu nadjenuli Liburni, prvi stanovnici otoka. Dolazak Slavena, to jest Hrvata, u 7. stoljeću donio je najvjerojatnije prelazak na ime Rab, koje se pak službeno prvi put spominje u 15. stoljeću.

Prodor Grka na ovo područje počeo je još za vrijeme vlasti Liburna, koji su potučeni u nekoliko pomorskih bitaka, što je na kraju omogućilo Grcima da sagrade brojne vojne utvrde, ostaci kojih se i danas mogu pronaći na Rabu. Ipak, Iliru su naposljetku počeli polako pobjeđivati Grke u brojnim sukobima, pa je uskoro došlo do rimske vojne intervencije. Rimljani su iskoristili svoju premoć i polako, ali sigurno, zavladali cijelim Jadranom.

U to vrijeme počeo je i razvoj grada Raba koji je krenuo od jedne rimske vojne utvrde. Ta utvrda polako se širila da bi naposljetku 10. godine prije Krista dobila status municipija, to jest samostalnog grada. Koliko je Rab bio razvijen dokazuje i epitet Felix koji mu je podario Car, a koji je bio rezerviran samo za najslavnije gradove Carstva.


Hrvati počinju prodirati u ove krajeve u 7. stoljeću, ali njihov dolazak na Rab bio je dosta spor, tako da su romanska plemena iz grada Raba istjerana tek u 10. stoljeću. U tom vremenu otokom Rabom, kao uostalom i cijelom dalmatinskom obalom, upravljalo je Bizantsko carstvo. Tek pod knezom Branimirom nazire se potpuna samostalnost hrvatskih gradova, a do nje konačno dolazi usponom kralja Tomislava na vlast i formiranjem hrvatskog kraljevstva. Nakon toga uslijedilo je dugačko razdoblje stalnih promjena vladara otoka, od Hrvata, Mađara i Austrijanaca, pa sve do Mlečana i Francuza.

Razdoble Mlečana bilo je iznimno važno za Rab jer su podignuti mnogi kulturni spomenici i izgrađena infrastruktura. Kao važno trgovačko središte, grad Rab uživao je brojne blagodati i brz ekonomski razvoj. Tomu je došao kraj nakon što je Napoleon 1797. ukinuo Mletačku republiku i preuzo vlast, koja je nakon njegovog poraza prešla u ruke Austrije i Habsburgovaca. Nakon Prvog svjetskog rata na vlast kratko dolaze Talijani, ali 1921. Rab se "vraća" u Hrvatsku, to jest Kraljevinu Jugoslaviju. Talijani se kratko vraćaju za vrijeme Drugog svjetskog rata, kada osnivaju i zloglasni koncentracijski logor u Kamporu, ali nakon njihovog poraza Rab je vraćen u Jugoslaviju.

Nakon Domovinskog rata Rab konačno postaje dijelom samostalne Republike Hrvatske, u čijem sastavu kreće brzi razvoj rapskog turizma, koji korijene vuče još iz 19. stoljeća. Rab je danas jedan od gospodarski najrazvijenijih otoka Hrvatske.